CONTROLE ROBUSTO E INTELIGENTE DE ROBÔS MÓVEIS COM RODAS COM ACIONAMENTO DIFERENCIAL PARA RASTREAMENTO DE TRAJETÓRIA

Abstract

A robótica móvel é tida como referente aos robôs que se movem, seja em meio terrestre, aéreo ou aquático. Um robô pode ser definido como um sistema autônomo que existe no mundo físico, pode sentir seu ambiente e agir sobre ele para alcançar seus objetivos. Este trabalho objetiva a construção de um sistema de controle robusto e inteligente para RMR’s não holonômicos com acionamento diferencial voltado ao problema de rastreamento de trajetória, aplicável em competições de robótica educacional nacionais. Como resultados obtidos, menciona-se a modelagem de um protótipo de controlador PID, o qual apresentou resultados promissores. Como resultados futuros, pretende-se o desenvolvimento de um controlador PID-Fuzzy, apoiado por máquina de estados para controle de eventos discretos. Também será investigado a aplicação de Fuzzy em apoio do controle de velocidade, em conjunto com a máquina de estados.